1.  簡介

在實(shí)際操作中，我們常常會(huì)用到拖動(dòng)，可以達(dá)到快速移動(dòng)機(jī)器人的目的。設(shè)置合適的拖動(dòng)參數(shù)可以使拖動(dòng)變得更加靈活

2.操作流程

2.1打開拖動(dòng)設(shè)置。

先升級為管理員權(quán)限模式，管理員權(quán)限密碼為333333，在運(yùn)行準(zhǔn)備中，點(diǎn)擊拖動(dòng)設(shè)置。

2.2拖動(dòng)速度限制

定義：限制拖動(dòng)速度的參數(shù)。

當(dāng)拖動(dòng)速度大于改參數(shù)的時(shí)候，整體拖動(dòng)會(huì)感覺到阻力，默認(rèn)值 100。簡而言之就是該值為拖動(dòng)速度的限制，設(shè)置的越小，阻力越小就會(huì)越輕松。

2.3當(dāng)前軸號

設(shè)置參數(shù)的時(shí)候切記要記得設(shè)置軸號，選擇哪個(gè)軸，你設(shè)置的參數(shù)就會(huì)作用在該軸上，并不是設(shè)置一個(gè)參數(shù)，所以軸的參數(shù)都會(huì)改變。

注：很多人都會(huì)忘記看軸號，然后設(shè)置完參數(shù)再拖動(dòng)，覺得參數(shù)設(shè)置是整體化的。也無需每個(gè)關(guān)節(jié)都設(shè)置一遍。使用時(shí)根據(jù)具體情況設(shè)置合適的參數(shù)。

2.4重力系數(shù)

定義：是機(jī)器人受到重力作用相對大小的參數(shù)。

當(dāng)我們把負(fù)載的質(zhì)量和重心設(shè)置到理論時(shí)，打開拖動(dòng)使能開關(guān)，機(jī)器人某關(guān)節(jié)出現(xiàn)自動(dòng)向下落的情況，可以將該參數(shù)調(diào)大，直至機(jī)器人穩(wěn)定不下落，默認(rèn)50。

2.5摩擦補(bǔ)償系數(shù)

定義:該參數(shù)是改變拖動(dòng)時(shí)軸與軸之間的摩擦力大小。

打開拖動(dòng)，拖動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)時(shí)感覺摩擦力較大，拖動(dòng)比較費(fèi)力，可將該軸的摩擦補(bǔ)償系數(shù)調(diào)大，參數(shù)值越大，摩擦力越小，拖動(dòng)越輕松。數(shù)值設(shè)置的越小，摩擦力越大，拖動(dòng)越吃力。默認(rèn)值為 50，建議可設(shè)置 60-90 之間，不建議設(shè)置到 100，默認(rèn)50。

2.6 最大啟動(dòng)速度

定義:打開拖動(dòng)后一段時(shí)間 (100ms)內(nèi)機(jī)器人的移動(dòng)速度。

當(dāng)該速度大于所設(shè)置的速度時(shí)，系統(tǒng)提示“拖動(dòng)啟動(dòng)速度異?！?。建議設(shè)置 0.4--0.8，默認(rèn) 0.4。

2.7最大力矩誤差

定義:是調(diào)整實(shí)際力矩超出標(biāo)準(zhǔn)力矩大小的部分占標(biāo)準(zhǔn)力矩的百分比。

誤差百分比不能設(shè)置過大，否則安全校驗(yàn)會(huì)失效。有可能在【實(shí)際已經(jīng)卸掉了負(fù)載，但負(fù)載參數(shù)還在】的情況下，拖動(dòng)發(fā)生飛車情況。默認(rèn)15

2.8常見故障答疑

打開拖動(dòng)后與打開拖動(dòng)前的力矩差值占打開前力矩的百分比當(dāng)該百分比大于所設(shè)置的百分比時(shí)，拖動(dòng)使能不會(huì)被打開且系統(tǒng)提示“力矩校驗(yàn)失敗，無法打開拖動(dòng)”。造成的原因: 安裝方式、負(fù)載、零位、連桿長度、額定轉(zhuǎn)矩、減速比、機(jī)器人類型錯(cuò)誤，這需要工程師自行判斷。