1.  簡(jiǎn)介

CS機(jī)器人內(nèi)部電氣IO接口包括安全 IO、遠(yuǎn)程開關(guān)、高速數(shù)字輸入，IO電源、可配置 IO、數(shù)字 IO 和模擬 IO。輸入和輸出都為PNP型

2.  IO定義

2.1控制柜內(nèi)部電氣接口示意圖

2.2控制柜內(nèi)部標(biāo)識(shí)顏色區(qū)分

2.3控制柜IO接口定義

3.  示例

3.1 安全I(xiàn)O接線

所有安全 IO 成對(duì)存在（冗余），必須保留成兩個(gè)獨(dú)立的分支。單一故障不會(huì)導(dǎo)致喪失安全功能。固定的輸入有兩個(gè)：緊急停止和防護(hù)停止。緊急停止輸入僅用于緊急停止設(shè)備。防護(hù)停止輸入可用于所有類型的安全型保護(hù)設(shè)備。

安全I(xiàn)O默認(rèn)配置接線

單個(gè)或多個(gè)外部急停按鈕連接

3.2 遠(yuǎn)程開關(guān)機(jī)

1、遠(yuǎn)程 ON/OFF

遠(yuǎn)程 ON/OFF 功能端子提供 12V 輔助電源。在控制柜主電源開關(guān)打開，同時(shí)控制柜未啟動(dòng)的情況下，功能端子的 12V 輔助電源端子將保持帶電狀態(tài)。

遠(yuǎn)程 ON 輸入僅用于短時(shí)間激活，其工作方式與 POWER 按鈕相同，激活時(shí)間至少大于200ms,小于3s.。

注意：可以使用軟件中的功能去自動(dòng)加載和啟動(dòng)任務(wù)。

2、遠(yuǎn)程開關(guān)機(jī)電氣規(guī)格

表3.1遠(yuǎn)程開關(guān)機(jī)電氣規(guī)格

3、遠(yuǎn)程 ON/OFF 接線

3.2遠(yuǎn)程 ON/OFF 接線

3.3 可配置IO

CS 系列控制柜包含 8 組可配置輸入和 8 組可配置輸出，用戶可通過(guò)示教器定義可配置 IO 的功能。

1、可配置IO設(shè)置

可配置輸入可以設(shè)置成：?jiǎn)?dòng)任務(wù)、停止任務(wù)、暫停任務(wù)、拖動(dòng)模式

可配置輸出可以設(shè)置成：未運(yùn)行時(shí)最低、未運(yùn)行時(shí)最高、運(yùn)行時(shí)最高-停止時(shí)最低和運(yùn)行時(shí)的連續(xù)脈沖。

2、可配置IO電氣規(guī)格

3、可配置IO接線方式

3.4 輸入輸出接線

CS 系列控制柜支持 16 路數(shù)字輸入和 16 路數(shù)字輸出。可用于輸入或輸出數(shù)字量信號(hào)，信號(hào)類型為PNP型。

1、  電氣規(guī)格

2、  使用內(nèi)部電源供電接線說(shuō)明

1、數(shù)字輸入接線方式

2、數(shù)字輸出接線方式

3、使用外部穩(wěn)壓電源供電，數(shù)字輸入輸出接線方式

數(shù)字輸入輸出接線方式

3.5 模擬IO

模擬 IO 接口可用于接收/發(fā)送模擬量信號(hào)（電壓(0V~10V)或電流（4mA~20mA））。

在示教器界面IO中可以對(duì)模擬輸入和模擬輸出類型進(jìn)行選擇切換，選擇電流或電壓。

為保證高準(zhǔn)確度，建議遵循以下說(shuō)明：

使用最靠近此 IO 的 GNDPA 終端。保證信號(hào)端與終端共享同一個(gè)濾波器；

設(shè)備和控制柜使用相同的接地(0V)。模擬 IO 與控制柜不進(jìn)行電位隔離；

使用屏蔽電纜或雙絞線。將屏蔽線與“電源”端子上的“GNDP”終端相連。

模擬IO接線方式：

3.6 IO電源

CS 系列控制柜數(shù)字 IO 可由內(nèi)部 24V 電源供電，也可使用外部電源通過(guò)配置電源接線端子供電。

其中“PWR”為內(nèi)部電源24V 正極，“GND”為內(nèi)部電源負(fù)極，“24V”為所有通用數(shù)字 IO正極，

“0V”為所有數(shù)字 IO 負(fù)極。CS 系列控制柜默認(rèn)配置為內(nèi)部電源供電。

3.7 通過(guò)繼電器NPN與PNP互轉(zhuǎn)

在實(shí)際使用過(guò)程中可能會(huì)遇到各種傳感器與PLC，PNP與NPN的都有，這種情況可以通過(guò)中間繼電器進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換，具體方法為將外部設(shè)備（如PLC）的輸出信號(hào)接在繼電器的線圈端，機(jī)器人輸入接在繼電器的常開觸點(diǎn)端，當(dāng)外部設(shè)備輸出信號(hào)時(shí)，線圈得電，觸點(diǎn)吸合，機(jī)器人得電。（輸出接法則相反）